robot penyeimbang diri bukanlah ide baru, tetapi kami menyukai estetika dari [pembuat Atom] membangun. Penggunaan breadboard dan braket cetak terlihat bagus, seperti yang Anda lihat di video, di bawah ini.
Seperti banyak proyek pertama kali, ada beberapa pelajaran yang dipetik. Catu daya perlu sedikit kerja dan jangkauan keseimbangan kepatuhan tidak memenuhi harapan. Tetapi masalah-masalah itu larut dan, seperti biasa, Anda sering belajar lebih banyak dari bekerja melalui masalah seperti ini.
Hati sistem adalah MPU6050 yang memasok giroskop dan accelerometer bersama dengan kemampuan kombinasi onboard. Ketersediaan perpustakaan untuk sensor dan pengontrol PID membuat proyek cukup mudah untuk diselesaikan.
Secara khusus, loop kelola PID melihat lebih disukai menentukan sistem dan keadaan saat ini. Kemudian menghitung output berdasarkan perbedaan dalam menentukan pada waktu saat ini dan dari waktu ke waktu dengan cara yang berbeda. Dengan kata lain, bagian dari output berkembang karena perbedaan mentah tetapi bagian lain dari bentuk output karena akumulasi kesalahan dari waktu ke waktu atau dari gangguan mendadak. Menyesuaikan kenaikan sehingga bagian-bagian ini tetap seimbang bisa agak rumit.
Namun, pada akhirnya, kedua baterai tidak cukup untuk memberi daya pada perangkat yang memadai. Untuk sementara, pasokan bangku melakukan trik, tetapi baterai masih harus ada di sana untuk menawarkan beberapa penyeimbang untuk keseimbangan. Bereksperimen dengan beberapa kenaikan loop PID juga dapat meningkatkan operasi.
Ada banyak pekerjaan serupa untuk menarik motivasi. Desainnya tidak harus sulit.